Rodák z Dvorce na Moravě se k umění dostal oklikou přes havířské učiliště, kde začínal v tanečním souboru Sonet. Vystudoval taneční konzervatoř v Ostravě a v rámci vojenské služby pracoval v Armádním uměleckém souboru Víta Nejedlého. Hned poté nastoupil do angažmá v Laterně magice, kde mohl uplatnit svůj talent nejen jako tanečník, ale i mim, komediální herec nebo performer v černém divadle. V roce 1977 měla premiéru legendární inscenace Kouzelný cirkus, v níž ho režisér Evald Schorm obsadil do role Veselého klauna. V tu chvíli Pepa Kotěšovský nemohl tušit, že to bude role životní a jako Veselý klaun odehraje nezapomenutelným způsobem na jevišti Laterny magiky i po celém světě více než 2000 repríz.

Vedle této ikonické postavy si zahrál Harlekýna v Lásce v barvách karnevalu, byl Vypravěčem v inscenaci Jednoho dne v Praze, Čarodějem ve Sněhové královně nebo Aiolem v Odysseovi. Většinou pracoval s Evaldem Schormem, jehož tvůrčími postupy byl velmi ovlivněn. Mimoto si zahrál i činoherní role v režiích Václava Postráneckého (Pro každého nebe a Čistá kořist). 

Pepa Kotěšovský byl a stále je otevřeným i pokorným interpretem a velkou inspirací pro mnohé zkušené i zcela začínající tvůrce; vstřícným a empatickým kolegou. Nikdy neztrácí humor a myslím, že ho nikdo nezažil ve špatné náladě. 

Po ukončení interpretační činnosti v 90. letech pracuje v divadle nadále jako pedagog a provozní režisér.

Mimo Laternu magiku jsme ho viděli například v komické inscenaci Záskok od proslulého choreografa Pavla Šmoka. Spolupracoval pravidelně s Ladislavem Fialkou a jeho pantomimickým souborem nebo jako choreograf s Divadlem Petra Bezruče v Ostravě. Pracuje i s mladou generací tvůrců. Věra Ondrašíková ho obsadila do úspěšného výtvarně-tanečního díla Guide nebo ho vyzval k aktivní interpretační spolupráci nynější šéf Laterny magiky Radim Vizváry v nedávno uvedené Krajině těla.

Další jeho nepřehlédnutelná aktivita je choreografická a pedagogická spolupráce s Dětskou operou Praha Jiřiny Markové, kde výrazně ovlivňuje děti i mládež, vede je k lásce k divadlu a interpretačním dovednostem. Mnoho absolventů na něj nemůže zapomenout pro jeho přátelský a trpělivý přístup.

Pepa Kotěšovský je zdánlivě nenápadný a skromný člověk, který se na jevišti proměňuje v osobnost vyzařující radostnou energii. A to je dar jen mála výjimečných umělců.